|
|
|
scorciatoie
|
| sei
qui: > home > offerta formativa > ingegneria meccatronica > elenco degli insegnamenti > meccanica degli azionamenti > home page del corso > materiale didattico > robot manipolatore |
| ROBOT MANIPOLATORE |
Meccanica degli Azionamenti
a cura di Michele Trancossi
Robot manipolatore
Un esempio di soluzione del problema dinamico diretto con il metodo di Lagrange
In forma matriciale risulta:
Passiamo ora a scrivere le espressioni delle coordinate che compaiono nella espressione sovrastante.
Da cui risulta:
Il risultato può essere rappresentato in forma matriciale.
Calcoliamo ora l'energia potenziale:
A questo punto possiamo finalmente scrivere le equazioni di Lagrange per il nostro robot Manipolatore.
|
|