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| ANALISI DINAMICA INVERSA |
Meccanica degli Azionamenti
a cura di Michele Trancossi
Analisi Dinamica Inversa
Analisi dinamica inversa di sistemi meccanici: aspetti generali.
Consideriamo un sistema ad un grado di libertà. Consideriamo noti i seguenti aspetti legati alla coordinata libera q utilizzata per lo studio del sistema: evoluzione temporale della posizione;
 velocità e accelerazione.
Il problema dinamico inverso, rappresentato da una equazione algebrica o da un sistema di equazioni algebriche, consiste nel determinare una forza (o un momento) in grado di equilibrare il sistema, ovvero la forza (o il momento) capace di generare il movimento voluto.
1. Approccio Lagrangiano
Con riferimento all'esempio sovrastante vogliamo calcolare M(t), e pertanto possiamo scrivere:
ed essendo nota la legge del moto risulta:
Si ricavano a questo punto i valori delle derivate di q dall'analisi cinematica e si sostituiscono nella nostra equazione.
2. Approccio Newtoniano
L'espressione del problema dinamico diretto ci permette di trovare l'espressione del problema dinamico inverso.
Si ricorda che A, Q, B sono diversi da A*, B*, Q*.
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